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Como configurar simpleRTK2B – Kit básico para iniciantes (ZED-F9P módulo) e conecte-o ao Ardupilot para obter localização GPS com precisão de centímetros
Criamos este tutorial para configuração básica quando você precisar conectar seu receptor RTK alimentado pelo ZED-F9P módulo para ArduPilot
Orientaremos você nas etapas necessárias para configurar seu receptor, garantir a comunicação adequada entre os dispositivos e conectar as correções RTK para fornecer precisão em nível centimétrico para seu projeto Ardupilot.
Hardware necessário:
- simpleRTK2B – Kit básico para iniciantes
- Cabo USB para micro USB
- Pixhawk conjunto de cabos
- Holybro Pixhawk 4 (você também pode usar seu piloto automático preferido)
- um PC ou laptop
Software necessário:
- Mission Planner
- u-center (para M8, M9, F9)
Como conectar simpleRTK2B com ArduPilot?
Em primeiro lugar, configure simpleRTK2B receptor.
- Conecte o receptor ao seu PC através da porta USB identificada como POWER+GPS com um cabo micro-USB.
- Execute u-center e conecte seu receptor a u-center via porta de comunicação.
- Certifique-se de que seu receptor RTK tenha firmware 1.13. Se precisar de orientação sobre como verificar a versão do firmware do seu receptor ou atualizá-lo para a versão 1.13, visite nosso página do arquivo de configuração para instruções detalhadas.
A frequência máxima do Firmware 1.32 para o seu ZED-F9P receptor é 7Hz. Portanto, recomendamos usar o Firmware 1.13 para uma taxa de atualização de 10 Hz neste tutorial. - Acesse Ferramentas->Configuração do receptor…–>Selecione o arquivo de configuração simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (clique com o botão direito e selecione salvar link como) que preparamos para você
Este arquivo de configurações definirá seu receptor para uma taxa de saída de 10 Hz e para transmitir mensagens UBX-PVT para o piloto automático. - Clique Transferir arquivo–>GNSS para transfira a configuração para o seu receptor.
- Na barra de menu, vá para Receptor–>Ação–>Salvar configuração para salvar sua configuração.
Em segundo lugar, configure o ArduPilot.
- Ligue o seu Pixhawk para o seu computador usando um cabo USB para micro-USB.
- Certifique-se de já ter concluído a configuração inicial do seu piloto automático. Você pode verificar o guia de utilizador. do ArduPilot para ver como fazer isso.
- Abra Mission Planner e conecte seu Pixhawk para ele com porta COM.
Observe que validamos o tutorial com estas versões de firmware:
- ArduRover 4.1
- ArduCopter 4.1
- ArduPlane 4.1
- Acesse CONFIG->Lista completa de parâmetros.
Dado que as versões do firmware podem ser diferentes das suas, há uma lista de todos os parâmetros que foram modificados em comparação com a configuração padrão abaixo:COMPASS_ENABLE,0
BÚSSOLA_USE,0
BÚSSOLA_USE2,0
BÚSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Posição do GPS a partir do controlador de voo IMU. Se o seu GPS estiver montado longe do Pixhawk (por exemplo, > 0.5 metros), você deve configurar este parâmetro (junto com GPS_POS1_Y e GPS_POS1_Z).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,2
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOLO,5Imprensa Escrever parâmetros para salvar sua configuração.
- Depois de salvar todos os parâmetros, certifique-se de desligar o piloto automático desconectando o cabo USB para reiniciar o piloto automático.
Em terceiro lugar, conecte o receptor ao piloto automático.
- Conecte a antena ao seu receptor. Certifique-se de que sua antena tenha uma boa visão do céu para teste.
- Certifique-se de ter o cabo JST correto para Pixhawk 4.
- Use o conector JST no simpleRTK2B receptor e conecte-o à porta TELEM1.
- Ligue o piloto automático e você verá que o GPS2 está conectado.
- In Mission Planner, você pode verificar as informações do GPS acessando CTRL+F–>Inspetor MAVlink–>GPS2_RAW.
As informações de altitude, latitude e longitude Mission Planner deve ser o mesmo que em u-center.
Finalmente, conecte-se às correções RTK.
- Sem correções RTK, simpleRTK2B receptor terá uma precisão de até 1.5 metros. Se você deseja obter precisão de localização em nível centimétrico, precisará de correções RTK para o seu receptor. Correções RTK podem ser recebidas de um local NTRIP serviço de correção ou de sua própria estação base RTK.
- utilização NTRIP Serviços: Se você tiver uma conexão de internet na área onde vai operar, a maneira mais simples de receber correções RTK é por meio de um NTRIP serviço de correção porque você não precisa de nenhum equipamento adicional. Verifique o tutorial Como enviar NTRIP correções no ArduPilot. Siga as etapas 4-8.
- Configurando sua própria estação base RTK: Se você estiver em um local sem acesso confiável à Internet, poderá configurar sua própria estação base RTK. Isto exigirá um adicional simpleRTK2B – Kit inicial básico para isso. A estação base transmitirá correções RTK para o ArduPilot, permitindo obter precisão em nível centimétrico, mesmo em áreas remotas. Verifique o tutorial Como enviar correções da estação base RTK para o ArduPilot. Siga as etapas 1-6.
- Em alguns segundos, em Mission Planner você mudará o status do GPS2 para rtk Float ou rtk Fixed
Agora você pode aproveitar seu projeto ArduPilot com seu receptor RTK de alta precisão!
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