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Como enviar NTRIP correções para ArduPilot com MissionPlanner, QGroundControl e MAVProxy
Existem serviços baseados na Internet que oferecem dados de correção de estações base ligadas a esse serviço. Esses dados são transmitidos pela Internet usando o NTRIP protocolo. Plataformas de software como Mission Planner e o QGroundControl pode se conectar a esses servidores e encaminhar os dados de correção para o veículo ou drone por meio de uma conexão MAVLink.
Este tutorial abordará como configurar o MissionPlanner e o QGroundControl para enviar NTRIP Correções RTK para o piloto automático. Os passos são os mesmos para simpleRTK2B, simpleRTK2BLeve (u-blox ZED-F9P) e simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) receptores.
Se você quiser usar sua própria estação base para enviar correções RTK, verifique isto tutorial.
Hardware necessário:
- simpleRTK2B Título – Kit Básico para Iniciantes
- Cabo USB para micro USB
- Pixhawk conjunto de cabos
- Holybro Pixhawk4 (você pode usar seu piloto automático preferido)
- um PC ou laptop com conexão à internet
Software necessário:
- Mission Planner or QGroundControl
- MAVProxy (apenas no caso de QGroundControl)
Como enviar NTRIP correções para ArduPilot com MissionPlanner, QGroundControl e MAVProxy?
- Conecte seu receptor a Pixhawk.
Conecte antenas ao seu receptor. Coloque as antenas em um local com boa visão do céu.
Certifique-se de ter um bloqueio GPS 3D (com boa visão de pelo menos 4 satélites no céu), caso contrário não funcionará.
- Abra o MissionPlanner. Conecte seu AutoPilot via porta COM.
- Acesse CONFIGURAÇÃO–>Hardware opcional–>Injeção RTK/GPS.
- Selecionar NTRIP na caixa suspensa e pressione Conecte-se. Uma janela pop-up aparecerá, digite seu NTRIP caster credenciais neste formato: user:pass@host:port/mountpoint.
Se você não tiver certeza sobre a disponibilidade NTRIP serviço próximo, preparamos um lista de serviços operando em seu país para ajudá-lo.
- Se tudo estiver correto, você verá um resumo do status do sinal GPS e das mensagens RTCM geradas, bem como a posição do seu GNSS estação base no mapa.
- Seu receptor GNSS conectado ao piloto automático receberá correções RTCM e entrará no modo RTK fixo/flutuante.
- Abra QGroundControl. Execute o MAVProxy.
- No MAVProxy vá para Link–>Adicionar–>Serial–>Selecione o link de telemetria ou a porta COM do piloto automático e a taxa de transmissão (normalmente a taxa de dados da conexão USB é 115200 e a radio taxa de conexão é 57600). Imprensa Adicionar Link.
- Se a conexão estiver OK, a tela do MAVProxy deverá ser semelhante a esta:
- Na janela do terminal MAVProxy digite (substitua XXXXX pelo seu NTRIP caster credenciais):
módulo de carga ntrip
conjunto ntrip caster XXXXX
porta definida ntrip XXXXX
ntrip definir ponto de montagem XXXXX
ntrip definir nome de usuário XXXXX
ntrip definir senha XXXXX
início ntrip
- O receptor GNSS, quando conectado ao seu piloto automático, receberá automaticamente mensagens RTCM do seu NTRIP caster e transição para RTK fix/modo flutuante.
Agora, seu piloto automático está configurado para receber NTRIP correções através de qualquer um Mission Planner ou QGroundControl.
Se você quiser seguir este tutorial, temos todos os produtos necessários em estoque e prontos para serem enviados:
