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Como enviar correções da estação base RTK para o ArduPilot com Mission Planner, QGroundControl e MAVProxy
Índice
Este tutorial aborda como configurar o MissionPlanner e o QGroundControl para enviar correções RTK ao piloto automático a partir de uma estação base. As instruções foram testadas com simpleRTK2B, simpleRTK2Bleve e simpleRTK3B Receptores GNSS.
Se preferir usar um NTRIP serviço em vez de sua própria estação base, siga as instruções Como enviar NTRIP Correções para o tutorial do ArduPilot com MissionPlanner, QGroundControl e MAVProxy.
Hardware necessário
- simpleRTK2B – Kit básico para iniciantes
- simpleRTK2B Título – Kit Básico para Iniciantes
- 2x Cabo USB para USB-C
- Pixhawk conjunto de cabos
- Holybro Pixhawk 6C (você pode usar o piloto automático de sua preferência)
- Computador ou notebook com conexão à internet
Software necessário
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKlib strsvr (QGroundControl)
- MAVProxy (QGroundControl)
Como enviar correções de estação base RTK para o ArduPilot usando Mission Planner ou QGroundControl
Configure e conecte o receptor da estação base.
Para configurar um receptor GNSS como estação base, siga as instruções abaixo. ArduSimple tutorial Como configurar simpleRTK2B como estação base estática. Alternativamente, se você estiver executando o simpleRTK3B receptor siga o tutorial Como configurar simpleRTK3B Pro como estação base estática.
Configure e conecte o rover recebedor
- Rosqueie os conectores da antena nos receptores manualmente e certifique-se de posicionar as antenas em um local com visão desobstruída do céu.
- Conecte o receptor ao piloto automático e verifique se você tem sinal de GPS.
Enviar correções RTK de uma estação terrestre usando um receptor de estação base.
Com Mission Planner o processo é extremamente fácil, as instruções são as mesmas para simpleRTK2B, simpleRTK2BLeve (u-blox ZED-F9P) e simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) receptores.
- Abra o MissionPlanner e conecte-se ao seu rover Piloto automático via porta COM.
- Acesse CONFIGURAÇÃO -> Hardware opcional -> Injeção RTK/GPS.
- Selecione a porta COM que sua estação base GNSS está usando para se conectar ao computador e defina a taxa de transmissão adequada (normalmente 115200). Pressione Conecte-se.
- Voltar à tela principal de Mission PlannerVocê encontrará tanto a estação base quanto o piloto automático. rover posições.
- O rover está recebendo corretamente as correções RTCM da estação base se o Mission Planner O GPS está no modo RTK Flutuante/Fixo.
QGroundControl detecta automaticamente tanto o simpleRTK2B e simpleRTK3B placas (não simpleRTK2Blite), conectado via USB ao mesmo computador em que o QGroundControl é executado.
Ele configura automaticamente o receptor e inicia as correções de streaming para o receptor GNSS montado no piloto automático.
Testamos a configuração automática e o comportamento nem sempre é o esperado, por isso neste tutorial mostraremos um método alternativo que também suporta simpleRTK2Breceptores lite como estações base e funciona 100% do tempo.
- Abra QGroundControl e pressione Configurações do aplicativo no menu principal.
- Acesse Geral –> Conectar automaticamente aos seguintes dispositivos –> Desmarque GPS RTK.
- Execute o aplicativo STRSVR. Selecione (0) Entrada como porta serial, clique no botão Opt….
- Conjunto Porta à porta COM da sua estação base receptora GNSS. Configure Taxa de bits (bps) à taxa de transmissão do seu receptor GNSS, clique em OK.
- Selecionar (1) Saída como NTRIP Caster, clique no botão Optar….
- Conjunto Porta, Por exemplo 2101. Conjunto Ponto de montagem, Por exemplo TESTEVocê pode sair. ID do usuário e Senha esvazie e clique OK.
- Execute MAVProxy e vai para Link –> Adicionar –> Número de sérieSelecione a ligação de telemetria ou o piloto automático. porta COM E definir Taxa De Transmissão. Clique Adicionar Link.
- Se a conexão estiver OK, a tela do MAVProxy deverá ser semelhante a esta.
- Abra a janela do terminal MAVProxy. Tipo:
módulo de carga ntrip
conjunto ntrip caster 127.0.0.1
ntrip definir porta 2101
ntrip definir ponto de montagem TESTE
início ntrip
- Após a conclusão da etapa anterior, o STRSVR deverá ser semelhante ao exemplo abaixo, indicando que a transmissão de dados está em andamento.
- O receptor GNSS conectado ao seu piloto automático receberá mensagens RTCM da sua estação base automaticamente e entrará RTK fix/modo flutuante.
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