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Como enviar correções da estação base RTK para o ArduPilot com Mission Planner, QGroundControl e MAVProxy
Este tutorial aborda como configurar o MissionPlanner e o QGroundControl para enviar correções da estação base RTK ao piloto automático. As instruções foram testadas com simpleRTK2B, simpleRTK2Bleve e simpleRTK3B GNSS receptores.
Se você quiser usar um NTRIP serviço, verifique isso tutorial.
Hardware necessário:
- simpleRTK2B – Kit básico para iniciantes
- 2 x Cabo USB para micro USB
- Holybro Pixhawk4 (você pode usar seu piloto automático preferido)
- um PC ou laptop
Software necessário:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (apenas no caso de QGroundControl)
- MAVProxy (apenas no caso de QGroundControl)
Como enviar correções da estação base RTK para o ArduPilot com Mission Planner, QGroundControl e MAVProxy?
- Configure seu receptor GNSS como estação base. Se você não sabe como fazer, siga ArduSimpletutorial Como configurar simpleRTK2B como estação base estática.
Se você tem um simpleRTK3B, você pode seguir Neste tutorial para configurá-lo como uma estação base. - Conecte sua antena GNSS ao seu receptor. Certifique-se de que a antena esteja em um local com boa visão do céu.
- Conecte o piloto automático ao seu PC usando um cabo USB ou radio ligação de telemetria.
Com Mission Planner o processo é extremamente fácil, as instruções são as mesmas para simpleRTK2B, simpleRTK2BLeve (u-blox ZED-F9P) e simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) receptores.
- Abra Mission Planner e conecte-se ao piloto automático normalmente via porta COM.
- Acesse CONFIGURAÇÃO->Hardware Opcional->Injeção RTK/GPS.
- Selecione a porta COM onde sua estação base GNSS está conectada e defina a taxa de transmissão adequada. Imprensa Conecte-se.
- Agora você pode conectar seu kit de direção ao piloto automático seguindo o tutorial Como conectar simpleRTK2B Indo para o ArduPilot com correções RTK externas?
Em seguida, volte para a tela principal do Mission Planner. Aqui, você verá a posição da estação base e a posição do Ardupilot GNSS.
QGroundControl detecta automaticamente tanto o simpleRTK2B e simpleRTK3B placas (não simpleRTK2Blite), conectado via USB ao mesmo computador em que o QGroundControl é executado.
Ele configura automaticamente o receptor e inicia as correções de streaming para o receptor GNSS montado no piloto automático.
Testamos a configuração automática e o comportamento nem sempre é o esperado, por isso neste tutorial mostraremos um método alternativo que também suporta simpleRTK2Breceptores lite como estações base e funciona 100% do tempo.
- Abra QGroundControl e pressione Configurações do aplicativo no menu principal.
- Acesse Geral->AutoConnect aos seguintes dispositivos->Desmarque GPS RTK.
- Execute o aplicativo STRSVR. Selecione (0) Entrada as Serial porta, clique Optar… botão.
- Conjunto Porta à porta COM da estação base receptora GNSS.
Conjunto Taxa de bits (bps) à taxa de transmissão do seu receptor GNSS, clique em OK.
- Selecionar (1) Saída as NTRIP Caster, clique em Optar… botão.
- Conjunto Porta, Por exemplo 2101.
Conjunto Ponto de montagem, Por exemplo TESTE.
Você pode deixar UserID e Password vazios, clique em OK.
- Execute o MAVProxy.
Acesse Link–>Adicionar–>Serial-> Selecione o link de telemetria ou piloto automático porta COM E definir Taxa De Transmissão. Clique Adicionar link.
- Se a conexão estiver OK, a tela do MAVProxy deverá ser semelhante a esta.
- Abra a janela do terminal MAVProxy. Tipo:
módulo de carga ntrip
conjunto ntrip caster 127.0.0.1
ntrip definir porta 2101
ntrip definir ponto de montagem TESTE
início ntrip
- Após a conclusão da etapa anterior, o STRSVR deverá ser semelhante ao exemplo abaixo, indicando que a transmissão de dados está em andamento.
- O receptor GNSS conectado ao seu piloto automático receberá mensagens RTCM da sua estação base automaticamente e entrará RTK fix/modo flutuante.
