Como enviar NTRIP correções para ArduPilot com MissionPlanner, QGroundControl e MAVProxy

Índice

Existem serviços baseados na Internet que oferecem dados de correção de estações base ligadas a esse serviço. Esses dados são transmitidos pela Internet usando o NTRIP protocolPlataformas de software como Mission Planner e QGroundControl pode conectar-se a esses servidores e encaminhar os dados de correção para o veículo ou drone por meio de um MAVLink conexão.

Este tutorial abordará como configurar Mission Planner e QGroundControl enviar RTK corrections para o piloto automático usando um NTRIP online serviço. Os passos são os mesmos para simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite (u-blox ZED-F9P) e simpleRTK3B Pro (Septentrio Mosaic X5) receptores.

Se preferir usar o seu próprio base station enviar RTK corrections, por favor, siga o Como enviar correções da estação base RTK para o ArduPilot com Mission PlannerTutorial sobre QGroundControl e MAVProxy.

Hardware necessário

simpleRTK2B Título – Kit Básico para Iniciantes
Cabo USB para USB-C
Pixhawk conjunto de cabos
Holybro Pixhawk 6C (você pode usar o piloto automático de sua preferência)
Computador ou notebook com conexão à internet

Software necessário

Mission Planner or QGroundControl
MAVProxy (apenas no caso de QGroundControl)

Como enviar NTRIP correções para ArduPilot usando Mission Planner ou QGroundControl

Configure e conecte o receptor.

Para configurar seu receptor, siga estas instruções. ArduSimple tutorialAlternativamente, se você estiver executando o simpleRTK3B Heading receptor siga isto tutorial ao invés.
Conecte o piloto automático ao seu PC usando um USB-C cable radio telemetry link.

Dane-se o antenna SMA connectors Conecte os cabos aos receptores manualmente e certifique-se de posicionar as antenas em um local com visão clara e desobstruída do céu.
Conecte os receptores ao piloto automático e verifique se você tem um GPS lock.

Envie correções RTK de uma estação terrestre usando um NTRIP serviço

Se você não tiver certeza sobre a disponibilidade NTRIP service Nas proximidades, preparamos um lista de serviços operando em seu país para ajudá-lo.

Abra o Mission Planner e conecte seu piloto automático através de uma porta COM.
Acesse SETUP -> Optional Hardware -> RTK/GPS Inject.
Selecionar NTRIP na caixa suspensa e pressione Connect. Uma janela pop-up aparecerá, digite seu NTRIP caster credenciais no seguinte formato.
- user:pass@host:port/mountpoint

Você encontrará um resumo de GPS signals disponível e gerado RTCM messages, bem como a posição da estação base no mapa.

Em poucos segundos, seu receptor RTK receberá as correções RTCM e o Mission Planner GPS troque para RTK Float/Fixed mode.

Abra QGroundControl e corra MAVProxy.
In MAVProxy vá ao Link -> Add -> Serial e selecione o telemetry link ou piloto automático COM port e baudrate (normalmente, a taxa de dados da conexão USB é de 115200 e a radio taxa de conexão é 57600). Imprensa Add Link.

Sua MAVProxy A tela deverá ter uma aparência semelhante à imagem abaixo.

De acordo com o relatório MAVProxy terminal tipo de janela (substitua XXXXX pelo seu NTRIP credenciais):
- module load ntrip
- ntrip set caster XXXXX
- ntrip set port XXXXX
- ntrip set mountpoint XXXXX
- ntrip set username XXXXX
- ntrip set password XXXXX
- ntrip start