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Como configurar Septentrio Cabeçalho RTK e conecte-o ao ArduPilot
Neste tutorial iremos guiá-lo através das etapas de como obter alta precisão GNSS baseado em direção ao seu projeto ArduPilot com o simpleRTK3B Heading receptor, alimentado por Septentrio Mosaic-H.
Hardware necessário:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Extensor de cabo RF de antena SMA (estes itens são necessários especialmente para antenas helicoidais)
- Cabo USB para USB-C
- Cabo USB para micro USB
- Pixhawk conjunto de cabos
- Holybro Pixhawk4 (você também pode usar seu piloto automático preferido)
- um PC ou laptop
Software necessário:
Coisas importantes antes de começar:
- Este tutorial é baseado no simpleRTK3B Heading, se você tiver um hardware diferente, pode ser necessário aplicar algumas alterações neste tutorial. Nós preparamos outro tutorial para o simpleRTK2B Kit de título.
- Validamos o tutorial com estes pilotos automáticos:
- Holybro Pixhawk4
- Validamos o tutorial com estas versões de firmware:
- ArduRover 4.1.0
- ArduCopter 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
Como conectar simpleRTK3B Heading Receptor RTK para ArduPilot?
Em primeiro lugar, configure simpleRTK3B Heading Receptor RTK.
- Ligue o simpleRTK3B Heading ao seu PC através da porta USB identificada com POWER+GPS usando cabo USB-C.
- Abra um navegador e digite 192.168.3.1 para abrir o Septentrio interface web.
- Na barra de menu, vá para NMEA/SBC Out–>Novo fluxo NMEA–>Porta serial (Próximo)–>COM3 (Próximo)–>Intervalo (100 mseg), selecione GGA, RMC, HDT. Clique Acabamento.
- Clique Ok. No canto inferior direito do seu navegador, uma janela pop-up aparecerá. Clique Economize configuração.
- Conecte ambas as antenas GNSS ao seu receptor. Certifique-se de que eles tenham uma boa visão do céu.
- Acesse GNSS–>Atitude.
Colocou o Compensação de atitude–> Valor de deslocamento de rumo para combinar a configuração da sua antena com relação à sua plataforma.
Isso significa que você deve ajustar o valor até que o valor do rumo relatado corresponda ao rumo do seu veículo (o deslocamento do rumo será normalmente 0, 90, 180 ou 270 graus, a menos que você tenha uma configuração de antena rara).
Clique Ok e clique no Economize botão na janela do canto inferior direito.
Em segundo lugar, configure o ArduPilot.
- Ligue o seu Pixhawk para o seu computador usando um cabo USB para micro-USB.
- Abra Mission Planner e conecte seu Pixhawk para ele com porta COM.
- Acesse CONFIGURAR–>Lista completa de parâmetros.
Como as versões do firmware podem ser diferentes das suas, aqui está uma lista de todos os parâmetros modificados em relação à configuração padrão:COMPASS_ENABLE,0
BÚSSOLA_USE,0
BÚSSOLA_USE2,0
BÚSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,16
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOLO,5Imprensa Escrever parâmetros para salvar sua configuração.
- Depois de salvar todos os parâmetros, certifique-se de desligar o piloto automático desconectando o cabo USB para reiniciar o piloto automático.
Em terceiro lugar, conecte o kit de direção ao piloto automático.
- Use o conector JST no simpleRTK3B Heading e conecte-o à porta TELEM1.
- Ligue o piloto automático. Aguarde alguns segundos e verifique o valor do rumo AHRS no Mission Planner, deve corresponder à direção entre suas antenas.
- Como uma verificação adicional para ver se está funcionando, o valor do rumo do AHRS deve ser o mesmo que aquele em CTRL+F–>Inspetor MAVlink–>GPS_RAW_INT–>guinada.
- Observe que o EKF levará em consideração as leituras do giroscópio, portanto, se você girar o piloto automático sem girar toda a estrutura do veículo onde as antenas estão montadas, o rumo mudará, embora após alguns segundos ele retornará ao rumo calculado pelo GNSS.
Se quiser fazer este tutorial, temos todos os produtos em estoque e prontos para serem enviados:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Extensor de cabo RF de antena SMA (estes itens são necessários especialmente para antenas helicoidais)
- Cabo USB para USB-C
- Cabo USB para micro USB
- Pixhawk conjunto de cabos
