Enviando para 
e 
Como conectar simpleRTK2B Indo para o ArduPilot com correções RTK externas?
Este tutorial é útil se você quiser usar o simpleRTK2B Kit de rumo com correções RTK externas enviadas via MissionPlanner ou QGroundControl.
Hardware necessário:
- simpleRTK2B Título – Kit Básico para Iniciantes
- Cabo USB para micro USB
- Pixhawk conjunto de cabos
- Holybro Pixhawk4 (você pode usar seu piloto automático preferido)
- um PC ou laptop
Software necessário:
- Mission Planner
- u-center ( para M8, M9, F9)
Coisas importantes antes de começar:
- Este tutorial é baseado no simpleRTK2B Título – Basic Starter Kit, se você tiver um hardware diferente, pode ser necessário aplicar algumas alterações neste tutorial.
Nós preparamos outro tutorial para o simpleRTK3B Heading. - Validamos o tutorial com este piloto automático:
- Holybro Pixhawk4
- Validamos o tutorial com esta versão de firmware:
- ArduCopter 4.1.5
- Os programadores do ArduPilot introduziram condições restritivas para permitir o uso do piloto automático GNSS título baseado, aqui estão alguns deles:
- você precisa de bom RTK fix por isso é obrigatório colocar ambas as antenas em um bom local (ao ar livre, sem árvores, sem prédios altos ao redor).
Se você tentar seguir este tutorial dentro de sua casa com as antenas próximas à sua janela, isso não vai funcionar. - Coloque ambas as antenas afastadas uma da outra (a distância entre as antenas deve ser >30cm e <5m).
Se você colocar as antenas próximas uma da outra, isso não vai funcionar.
Coloque as antenas no eixo X do seu rover (direção para frente). Você pode alterar isso mais tarde. - Coloque ambas as antenas num plano paralelo ao plano do piloto automático (ou seja, se o piloto automático for horizontal, coloque ambas as antenas à mesma altura acima do solo).
Se as antenas não forem colocadas no mesmo nível de altura em relação ao seu plano/rover/copter você precisará definir o parâmetro GPS_POS1_Z, caso contrário isso não vai funcionar
- você precisa de bom RTK fix por isso é obrigatório colocar ambas as antenas em um bom local (ao ar livre, sem árvores, sem prédios altos ao redor).
- Não conecte os receptores GNSS com o piloto automático ainda, vamos configurar tudo de forma independente e conectar tudo depois
Como configurar seu simpleRTK2B kit de direção para conectar ao ArduPilot e receber correções RTK externas?
De acordo com o relatório simpleRTK2B+título Kit básico para iniciantes:
- simpleRTK2B (quadro grande) atua como base na configuração de base móvel
- simpleRTK2Blite (quadro pequeno) atua como um rover na configuração de base móvel
- O arquivo de configuração funciona no firmware 1.13 of ZED-F9P.
Em primeiro lugar, configure simpleRTK2B receptor (também conhecido como placa grande).
- Ligue o simpleRTK2B ao seu PC através da porta USB identificada POWER+GPS.
- Execute u-center e conecte seu receptor via porta COM.
- Acesse Ferramentas -> Configuração do Receptor …. Selecione o arquivo de configuração simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Clique Transferir arquivo–>GNSS.
- Acesse Ver–>Visualização de Mensagens–>UBX–>CFG–>CFG. Selecionar Salvar configuração atual e clique Mandar.
Em segundo lugar, configure simpleRTK2B Lite receptor (também conhecido como placa pequena).
- Verifique se o simpleRTK2B Lite placa é montada em cima do simpleRTK2B bordo.
- Conecte a placa ao seu PC através do USB rotulado como POTÊNCIA + XBEE. Esta porta USB permitirá que você se comunique com o simpleRTK2B Lite placa através de seu UART1.
- Execute u-center e conecte seu receptor via porta COM.
- Acesse Ferramentas -> Configuração do Receptor ….Selecione o arquivo de configuração simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Clique Transferir arquivo -> GNSS
Observe que dependendo da sua configuração anterior, pode ser necessário carregar o arquivo de configuração duas vezes porque há uma alteração na taxa de transmissão no meio do arquivo de configuração.
- Acesse Ver–>Visualização de Mensagens–>UBX–>CFG–>CFG. Selecionar Salvar configuração atual e clique Mandar.
Em terceiro lugar, carregue o arquivo de configuração do ArduPilot.
- Ligue o seu Pixhawk para o seu computador usando um cabo USB para micro-USB.
- Abra Mission Planner e conecte seu Pixhawk para ele com porta COM.
- Acesse CONFIG->Lista completa de parâmetros.
Dado que as versões do firmware podem ser diferentes das suas, abaixo está uma lista de todos os parâmetros que foram modificados em comparação com a configuração padrão:COMPASS_ENABLE,0
BÚSSOLA_USE,0
BÚSSOLA_USE2,0
BÚSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Este valor deve conter a distância em metros entre as antenas. Mude o sinal se o rumo tiver um deslocamento de 180 graus (ou troque os conectores SMA em simpleRTK2B+título).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE,17
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOLO,5
SERIAL2_BAUD,460
SERIAL2_OPTIONS,0
SERIAL2_PROTOCOLO,5Imprensa Escrever parâmetros para salvar sua configuração.
- Depois de salvar todos os parâmetros, certifique-se de desligar o piloto automático desconectando o cabo USB para reiniciar o piloto automático.
Finalmente, conecte o kit de direção ao piloto automático.
- Certifique-se de já ter concluído a configuração inicial do piloto automático. Você pode verificar o guia de utilizador. do ArduPilot para ver como fazer isso.
- Use o conector JST no simpleRTK2B (placa grande) e conecte-a à porta TELEM1.
Use o conector JST no simpleRTK2B Lite (placa pequena) e conecte-a à porta TELEM2.
Conecte sua placa grande ao PC com a porta USB marcada com POWER+GPS. - Conecte as antenas ao seu receptor. Certifique-se de que suas antenas estejam totalmente ao ar livre, atendam aos requisitos do ArduPilot conforme mencionamos no início.
- Ligue o piloto automático e aguarde alguns segundos. Verifique o valor do rumo AHRS em Mission Planner, deve corresponder à direção entre suas antenas.
Você também pode verificar o valor do rumo de suas antenas usando u-center seguindo Ver–>Visualização de Mensagens–>UBX–>NAV–>RELPOSNED no software.
- Para uma verificação adicional, certifique-se de que o valor do rumo no AHRS corresponda ao encontrado no CTRL+F–>Inspetor MAVlink–>GPS2_RAW–>guinada.
- Agora você pode enviar correções RTK da sua estação de controle de solo para o piloto automático. Estes tutoriais podem ajudá-lo:
Novamente, lembre-se de que a guinada baseada em GNSS pode não funcionar corretamente se:
- O tipo de correção não é RTK fix
- A distância da antena não está dentro de 20% do parâmetro GPS1_POS_X
- A atitude do piloto automático não corresponde à diferença de altura da antena
