Como configurar o simpleRTK3B Compass com o Unicore UM982 no ArduPilot para direção GNSS de alta precisão

Índice

Neste tutorial, iremos orientá-lo na configuração do simpleRTK3B Compass (alimentado por Unicore O módulo UM982 RTK permite fornecer rumo de alta precisão baseado em GNSS no seu projeto ArduPilot.

Hardware necessário

Bússola GNSS – Kit Inicial RTK
Cabo USB para USB-C
Pixhawk conjunto de cabos
Holybro Pixhawk 6C (você também pode usar seu piloto automático preferido)
PC ou laptop

Software necessário

Mission Planner
Preciso (Senha da pasta zip protegida: 1234)

Antes de começar

Verifique o firmware do seu ArduPilot conectando-o ao seu dispositivo. Pixhawk para o seu computador usando um cabo USB para USB-C e abrindo Mission PlannerA versão do firmware é exibida na barra superior do Mission Planner janela.

Observe que validamos o tutorial com estas versões de firmware:

ArduRover 4.6.0 e 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 e 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 e 4.6.3

Se você estiver executando a versão de firmware 4.0 ou inferior, atualize o firmware seguindo as instruções abaixo. Tutorial de carregamento de firmware do ArduPilotCaso contrário, alguns parâmetros descritos podem não se aplicar.

Se seu Pixhawk se estiver executando um piloto automático diferente, siga as instruções. Carregando firmware em placas sem firmware ArduPilot existente..

Como configurar e conectar o receptor RTK UM982 com o ArduPilot

configurar simpleRTK3B Compass receptor (UM982)

Conecte ambas as antenas GNSS ao seu receptor. Certifique-se de que as antenas tenham uma boa visão do céu para testar a funcionalidade. Ou você não conseguirá ver a visualização e o sinal dos satélites.
Ligue o simpleRTK3B Compass ao seu PC através da porta USB identificada com POWER+GPS usando cabo USB-C.

Abra o Uprecise. Selecione o COM porta (Se você não souber qual porta COM usar, verifique o gerenciador de dispositivos do seu computador) e defina a taxa de transmissão para 115200 or AUTO. pressione Connect.

Insira os seguintes comandos na janela Data Stream (caixa cinza inferior) para transmitir mensagens NMEA para COM1 para depuração e enviar mensagens NMEA para Pixhawk via COM3 a 1 Hz. Se for necessária uma frequência mais alta, ajuste os comandos (por exemplo, GNGGA COM1 0.1 para uma frequência de 10 Hz).
- GNGSV COM1 1
- GNGSA COM1 1
- UNIHEADINGA COM1 1
- GNGGA COM3 1
- GNRMC COM3 1
- GPHDT COM3 1
- SALVARCONFIG

Na barra de menu vá para Atitude, você verá o valor do título mostrado como Azimute.

Configurar ArduPilot

Ligue o seu Pixhawk ao seu computador usando um cabo USB para USB-C.
Abra Mission Planner e conecte seu Pixhawk para ele com porta COM com taxa de transmissão de 115200.

Acesse CONFIG -> Full Parameter ListConsiderando que a versão do firmware pode ser diferente da sua, segue uma lista de todos os parâmetros que foram modificados em relação aos seus valores padrão:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Desativado)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Desativado)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Desativado)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Desativado)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 5 (Usar sensor de guinada externo)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Desativa a configuração automática)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Usar primário)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
Imprensa Write Params para salvar suas configurações.

Após salvar todos os parâmetros, certifique-se de reiniciar o piloto automático desconectando e reconectando o cabo USB-C.

Conecte a placa de rumo RTK UM982 ao seu piloto automático.

Use o conector JST no simpleRTK3B Compass e conecte-o à porta TELEM1.

Unicore O resultado da direção é o ângulo entre o Norte Verdadeiro e a linha de base da antena principal (identificada como GPS1 a bordo) até a antena secundária (identificada como GPS2), no sentido horário. O ângulo de inclinação refere-se ao ângulo do carro ou drone em relação ao plano horizontal.

Certifique-se de que ambas as antenas estejam posicionadas em uma área completamente aberta, com visão desobstruída do céu e com uma distância mínima de 0.3 metros entre elas. Para mais informações, siga o Guia de usuario: simpleRTK3B Compass Seção de Configuração do Título.

Ligue o piloto automático e abra Mission Planner. pressione CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW -> yaw. O valor deve corresponder ao valor de azimute no UPrecise.

O valor de guinada do AHRS em Mission Planner irá sincronizar lentamente com o valor de guinada GPS2_RAW. Este processo pode levar alguns minutos.

Note que o EKF leva em consideração as leituras do giroscópio, portanto, se você girar apenas o piloto automático sem girar toda a estrutura do veículo (onde as antenas estão montadas), a direção pode mudar temporariamente. No entanto, após alguns segundos, ela se corrigirá e se alinhará com a direção calculada pelo GNSS.

Para obter os melhores resultados durante os testes dinâmicos, certifique-se de que ambos Pixhawk e as antenas GNSS são montadas no mesmo dispositivo ou superfície.

Conectar às correções RTK

Para atingir a precisão centimétrica no posicionamento, os dados de correção devem ser transmitidos ao rover. Existem dois métodos principais para fornecer esses dados de correção:
- Usando o serviço de correção online (NTRIP): Neste método, o rover recebe correções em tempo real através do NTRIP Protocolo de Transporte em Rede de RTCM via Protocolo de Internet (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Este método é conveniente para áreas com acesso confiável à internet e elimina a necessidade de instalar uma estação base física. Para obter orientações sobre a integração, consulte a documentação do protocolo. NTRIP correções com ArduPilot, você pode acompanhar ArduSimpletutorial do envio NTRIP correções no ArduPilot.
- Configurando uma estação base: Este método é útil em áreas onde não há acesso à Internet ou NTRIP rede disponível, mas requer equipamento e configuração extra. Você pode consultar ArduSimpletutorial do enviando correções da estação base RTK para o ArduPilot para instruções detalhadas.
Em alguns segundos, em Mission Planner Você verá a mudança de status do GPS2 para rtk Float or rtk Corrigido.