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Como configurar banda tripla Septentrio Receptor GNSS e conecte-o ao ArduPilot
Conteúdo
Neste tutorial iremos guiá-lo através das etapas de como se conectar simpleRTK3B Pro receptor alimentado por Septentrio Mosaic-X5 para ArduPilot.
Hardware necessário
- simpleRTK3B Pro
- Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
- USB to USB-C cable
- USB to micro-USB cable
- Pixhawk cable set
- Holybro Pixhawk4 (you can also use your preferred autopilot)
- um PC ou laptop
Software necessário
Coisas importantes antes de começar
- Este tutorial é baseado no Mosaic X5, se você tiver um hardware diferente, talvez seja necessário aplicar algumas alterações neste tutorial.
Preparamos outro tutorial para o Unicore Kit de título. - Validamos o tutorial com estes pilotos automáticos:
- Holybro Pixhawk4
- Validamos o tutorial com essas versões de firmware. Se você tiver o firmware 4.0 ou anterior, atualize-o para o mais recente.
- ArduRover 4.5
- ArduCopter 4.5
- ArduPlane 4.5
Como conectar simpleRTK3B Pro Receptor RTK para ArduPilot?
Em primeiro lugar, configure simpleRTK3B Pro Receptor RTK.
- Ligue o simpleRTK3B Pro ao seu PC através da porta USB identificada com POWER+GPS usando cabo USB-C.
Quando você conecta este produto a um PC pela primeira vez, o PC pode não reconhecê-lo. Você verá apenas um novo Disco Rígido no seu computador. Abra-o e instale o Septentrio driver. Após a instalação, desconecte e reconecte novamente, seu PC reconhecerá o receptor. Isso só precisa ser feito uma vez.
- Abra um navegador e digite 192.168.3.1 para abrir o Septentrio interface web.
- Na barra de menu, vá para NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), selecione GGA, RMC. Clique Finish.
- Clique Ok. No canto inferior direito do seu navegador, uma janela pop-up aparecerá. Clique Save configuração.
- Conecte a antena GNSS ao seu receptor. Certifique-se de que ele tenha uma boa visão do céu.
Em segundo lugar, configure o ArduPilot.
- Ligue o seu Pixhawk para o seu computador usando um cabo USB para micro-USB.
- Abra Mission Planner e conecte seu Pixhawk para ele com porta COM.
- Acesse CONFIG–>Full Parameter List. Como as versões do firmware podem ser diferentes da sua, aqui está uma lista de todos os parâmetros modificados em relação à configuração padrão:
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS,100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
Imprensa Write Params para salvar sua configuração.
- Depois de salvar todos os parâmetros, certifique-se de desligar o piloto automático desconectando o cabo USB para reiniciar o piloto automático.
Terceiro, conecte o kit GNSS/RTK ao seu ArduPilot.
- Use o conector JST no simpleRTK3B Pro e conecte-o à porta TELEM1.
- Ligue e conecte o piloto automático. Você verá o tipo de GPS e a coordenada deve corresponder à que está Septentrio interface web. Observe que as coordenadas em Mission Planner está em graus decimais (DD) e as coordenadas em Septentrio A interface da web está em graus, minutos e segundos (DMS).
- Para verificação adicional, acesse CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. Os dados GPS RAW devem corresponder com Septentrio interface web.
- Para atingir a precisão centimétrica no posicionamento, os dados de correção devem ser transmitidos ao rover. Existem dois métodos principais para fornecer esses dados de correção:
- Usando o serviço de correção online (NTRIP): Neste método, o rover recebe correções em tempo real através do NTRIP (Transporte em rede de RTCM via protocolo de Internet). Este método é conveniente para áreas com acesso confiável à Internet e elimina a necessidade de configurar uma estação base física. Para orientação sobre integração NTRIP correções com ArduPilot, você pode acompanhar ArduSimpletutorial do envio NTRIP correções no ArduPilot.
- Configurando uma estação base: Este método é útil em áreas onde não há acesso à Internet ou NTRIP rede disponível, mas requer equipamento e configuração extra. Você pode consultar ArduSimpletutorial do enviando correções da estação base RTK para o ArduPilot para instruções detalhadas
Se quiser fazer este tutorial, temos todos os produtos em estoque e prontos para serem enviados:
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RTK3B Boards
simpleRTK3B Pro
De 569,00€ Este produto possui múltiplas variantes. As opções podem ser escolhidas na página do produto -
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CablesSMA antenna RF cable extender
De 13,00€ Este produto possui múltiplas variantes. As opções podem ser escolhidas na página do produto -
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