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e 
simpleRTK2B+ guia de conexão de título
Visão geral do hardware:
Você pode usar simpleRTK2B+ indo como uma placa autônoma ou como um escudo arduino/Raspberry Pi.
Os principais componentes de simpleRTK2B+título são:
- simpleRTK2B (usando ZED-F9P, usado como placa de “cabeçalho”)
- simpleRTK2Bleve (usando ZED-F9P, usado como base móvel e opcionalmente rover de uma estação base fixa ao mesmo tempo)
Se você é um avançado u-blox Usuário de GPS, você pode querer dar uma olhada no extenso u-blox documentação.
Usado sozinho, simpleRTK2B+heading fornecerá um rumo RTK muito preciso (0.4 graus @ 50% com 1 metro de distância entre antenas) e precisão de posição de banda dupla padrão (1.5 m CEP)
Você pode atualizar seu simpleRTK2B+ placa de cabeçalho para também fornecer precisão de posição RTK, conectando-o a um NTRIP servidor ou adicionando uma de nossas opções de estação base:
Poder:
A simpleRTK2B+a placa de cabeçalho pode ser alimentada por 4 fontes diferentes:
- porta usb gps
- Porta USB XBEE
- Pixhawk conector
- Trilho do Arduino
Apenas 1 deles é necessário para usar a placa, mas você também pode conectar os 4 ao mesmo tempo, não há risco.
Portas de comunicação:
simpleRTK2B+heading tem algumas interfaces que agora explicaremos em detalhes
Conectores USB
Cada USB fornecerá informações diferentes:
- POWER+GPS: permitirá que você se comunique com o simpleRTK2B Budget porta USB nativa da placa. Fornecerá informações de rumo com a mensagem UBX-NAV-RELPOSNED. O título não está disponível em NMEA formato (limitação de ZED-F9P). Além disso, ele também fornecerá o vetor relativo (Nordeste para baixo) entre as 2 antenas.
- POTÊNCIA + XBEE: permitirá que você se comunique com o simpleRTK2B Lite placa através de seu UART1. Observe que por padrão a saída de dados de posição está desabilitada e apenas a saída de dados RTCM está habilitada. Se quiser ver dados legíveis desta porta, você pode ativar mensagens NMEA ou UBX de u-center, com a taxa de transmissão correta (ativar transmissão automática), Exibir > Visualização de mensagens > clique com o botão direito em “ativar mensagem”.
Trilhos do Arduino
Alternativamente, os trilhos do arduino podem ser usados para fazer interface com um processador / arduino externo:
- GND: o aterramento está disponível nos pinos padrão do arduino. Você deve sempre conectar esta linha à sua outra placa.
- 5V_IN: você pode alimentar simpleRTK2B deste pino, compatível com o resto das placas Arduino.
- IOREF: esta é uma entrada que irá definir os níveis de tensão dos próximos pinos. Se você inserir 1.8V, os próximos pinos terão nível de 1.8V. Suporta de 1.2V a 5.5V.
- TX1: simpleRTK2B ZED-F9P UART1 TX (você receberá UBX-NAV-RELPOSNED neste pino)
- RX1: simpleRTK2B ZED-F9P UART1RX
- TX2: simpleRTK2BLite ZED-F9P UART1 TX (você receberá a posição NMEA ou UBX neste pino)
- RX2: simpleRTK2BLite ZED-F9P UART1RX.
Pixhawk de Saúde
2 padrão JST GH disponível que pode ser usado para conectar o simpleRTK2B+indo para um Pixhawk piloto automático.
A Pixhawk O conector JST-GH segue o Pixhawk padrão:
- 1: 5V_IN
- 2: RX (nível de 3.3 V)
- 3: TX (nível de 3.3 V)
- 4,5: Não conectado
- 6: GND
- simpleRTK2B Pixhawk conector: Fornecerá informações de direção com a mensagem UBX-NAV-RELPOSNED. A direção não está disponível no formato NMEA (limitação de ZED-F9P).
- simpleRTK2BLite Pixhawk conector: fornecerá a posição absoluta no formato NMEA ou UBX.
Configuração
O kit é enviado pré-configurado com taxa de atualização de 1 Hz (1 posição e 1 direção a cada segundo).
Se por algum motivo você perdeu esta configuração ou deseja aumentar a taxa de atualização para 5 Hz, você pode usar os arquivos de configuração abaixo (arquivos de configuração para firmware 1.32). Não clique no arquivo, clique com o botão direito e “salvar arquivo como”:
Para 1 Hz:
- No quadro Lite: https://www.ardusimple.com/wp-content/uploads/2022/09/simpleRTK2Blite_FW132_HeadingKit_MovingBase_1Hz-00.txt
- No conselho do orçamento: https://www.ardusimple.com/wp-content/uploads/2022/09/simpleRTK2B_FW132_HeadingKit_Rover_1Hz-00.txt
Para 5 Hz:
antenas
GPS /GNSS Antena
simpleRTK2B+ O rumo requer 2 antenas de banda dupla GPS/GNSS de boa qualidade. A placa é compatível com antenas ativas que suportam alimentação de 3.3 V e antenas passivas. A corrente de saída máxima é 75mA @ 3.3V.
Se você usá-lo com as tradicionais antenas GPS baratas amplamente disponíveis, não alcançará o desempenho esperado.
Dito isso, basta conectar a antena ao conector SMA sem usar ferramentas (basta a força dos dedos).
Recomenda-se conectar a antena antes de alimentar a placa.
A instalação das antenas também é um ponto chave para alcançar os melhores resultados.
A antena GPS/GNSS deve ser sempre instalada com a máxima visão possível do céu.
Além disso, se possível, deve ser instalado com um plano metálico atrás, por exemplo, teto do carro, em uma placa metálica maior que 20cm, etc.
A distância mínima recomendada entre ambas as antenas é de 1 metro. Quanto maior a distância, melhor será a precisão do rumo.
Se você quiser saber como a instalação afeta o desempenho, dê uma olhada em nosso Guia de instalação de antena GPS/GNSS.
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