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Guia do Usuário: simpleRTK 4 Título

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Neste guia rápido, você aprenderá como usar sua placa simpleRTK 4 Heading como uma unidade independente, conectando-a ao seu PC ou tablet. Ela também pode ser usada como uma placa adicional para seus projetos, como um shield para Arduino.

O principal componente do simpleRTK 4 Heading é o mosaico‑G5 P3H Triple Band (L1/L2/L5) RTK. GNSS módulo.

Início

Importante: Este é um módulo RTK tradicional, portanto, foi projetado para funcionar apenas em ambientes externos. Ele não funcionará corretamente se usado em ambientes internos, mesmo perto de uma janela. Além disso, o módulo requer pelo menos 10 segundos para inicializar, então, por favor, seja paciente. 🙂

  1. Enrosque a antena GNSS no conector de antena do seu receptor manualmente; não utilize nenhuma ferramenta.
  2. Conecte o receptor ao seu PC usando a porta USB identificada como POWER+GPS.
  3. Ao conectar este produto a um computador pela primeira vez, ele pode não ser reconhecido imediatamente. Você poderá ver apenas uma nova unidade aparecer no seu computador. Abra esta unidade e instale o software fornecido. Septentrio motorista.
Guia de conexão simpleRTK3B Septentrio Mosaic-X5 e Mosaic-H instalador de driver
  1. Após a conclusão da instalação do driver, desconecte e reconecte o receptor ao seu computador. Depois disso, o computador reconhecerá o receptor. Esta etapa só precisa ser feita uma vez.
  2. Em seguida, baixe e instale o RxTools Software pacote para o seu sistema operacional (este guia usa o Microsoft Windows como exemplo). Isso instalará vários aplicativos no seu computador, mas para este guia usaremos apenas o RxControl aplicativo. Sua interface gráfica de usuário (GUI) intuitiva permite que você controle seu Septentrio receptor, realizar registro de dados e monitorar a solução de navegação.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio aplicativos mosaic G5 P3 RxTools
  1. Abra o RxControl app e crie uma nova Conexão Serial. Pressione Next.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-G5 P3 selecionar conexão
  1. Especifique o computador Serial Port você deseja usar para se conectar ao seu mosaic-G5 receptor, insira um Connection Name, e depois pressione Finish.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-Configurações seriais G5 P3
  1. Ao abrir, o RxControl GUI exibirá um Status Bar Na parte inferior. Esta barra mostra o status da conexão, com luzes indicadoras piscando, confirmando tanto a conexão ativa com o seu receptor quanto o fluxo de dados.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-Barra de status G5 P3

Siga os passos deste manual do usuário para obter precisão em nível de centímetro/milímetro com nossos receptores GNSS, o que requer correções RTK. A maneira mais fácil de obter correções é usar um serviço de correção RTK disponível em sua região. Para ajudar você a começar, preparamos uma lista de serviços. Serviços de correção RTK em seu país.

Antes de começar, certifique-se de:

  • Você se cadastrou em um serviço de correção RTK e recebeu as credenciais necessárias (endereço do servidor, porta, nome de usuário e senha) para se conectar a ele.
  • Seu computador possui uma conexão ativa com a internet para acessar o NTRIP serviço.
  1. Vá para o menu principal Communication -> RxControl NTRIP Forwarder…
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-G5 P3 ntrip forwarder
  1. Isso trará o Ntrip Forwarder dialog. pressione Edit.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-G5 P3 ntrip editar
  1. De acordo com o relatório Ntrip Settings Na caixa de diálogo, preencha os campos obrigatórios. caster definições: Host, Port, username and password para a sua NTRIP conta. Essas informações são fornecidas pela sua NTRIP Serviço mediante cadastro. Pressione OK.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-Credenciais G5 P3 ntrip
  1. Se o NTRIP As credenciais da conta foram inseridas corretamente, o Stream A lista suspensa ficará ativa e você poderá selecionar sua correção RTK. Mount Point. Então aperte Start.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-G5 P3 ntrip início do fluxo
  1. Se a conexão for bem-sucedida, o Status campo no NTRIP A caixa de diálogo de configurações deve indicar que uma conexão foi estabelecida e que os dados de correção estão sendo recebidos.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-Conexão ntrip G5 P3
  1. Depois de alguns minutos, o PVT Mode deve mudar para RTK Float or RTK Fixed, indicando que seu receptor agora atingiu precisão em nível de centímetro/milímetro.
Guia de conexão simpleRTK4 Septentrio Mosaic-Modo privado G5 P3

Siga este manual de instalação de antena dupla para obter dados de direção corretos do módulo mosaic‑G5 P3H.

  1. O resultado da proa é o ângulo no sentido horário a partir do Norte Verdadeiro até o Linha de Base que vai da antena principal (rotulada como GPS1 na placa) para a antena escrava (rotulada GPS2O ângulo de inclinação refere-se ao ângulo do veículo ou drone em relação ao plano horizontal.
  2. Por padrão, as antenas devem ser instaladas longitudinalmente ao longo do veículo, com a antena principal (GPS1) posicionado na parte traseira.
simpleRTK3B_Bússola-pitch-anjo
  1. Para cálculos precisos de direção, é necessária uma distância mínima entre as duas antenas. A precisão da direção melhora com uma linha de base maior (a distância entre as antenas).
    Uma linha de base de pelo menos 1 metro é geralmente necessária para alcançar uma precisão satisfatória de subgrau em condições não ideais. No entanto, para muitos veículos, isso não é viável.
    Com uma instalação de alta qualidade e uma linha de base de 0.5 metros, é possível obter resultados satisfatórios. A 0.3 metros, é possível obter uma direção, mas o resultado pode apresentar algum ruído.
Como o GPS pode ajudá-lo a medir a direção real da curva de direção do seu veículo
  1. Para um desempenho ideal, ambas as antenas GNSS devem ser idênticas e orientadas na mesma direção uma em relação à outra. Por exemplo, os cabos da antena devem sair do mesmo lado em ambas as unidades. Isso garante o melhor alinhamento dos centros de fase de RF, o que é crucial para a precisão da direção (observe que o centro de fase de RF real geralmente está deslocado em relação ao centro físico da antena).
    Além disso, os comprimentos dos cabos de radiofrequência (RF) para ambas as antenas devem ser idênticos para se obterem resultados ótimos.
  1. Abra Septentrio RxToolsA janela principal exibirá o Attitude tab Na seção "Status do Receptor", que fornece informações de direção e atitude baseadas em GNSS.
    Mode: O modo atual de rumo/atitude do GNSS.
    Error1: O estado de erro atual da antena auxiliar 1.
    Error2: O estado de erro atual da antena auxiliar 2.
    Nr SV: O número médio de satélites, calculado considerando todas as antenas, atualmente em uso nos cálculos de atitude.
Guia de conexão septentrio g5-p3h guia de atitude de rumo simpleRTK 4
  1. At View -> Attitude View Você pode verificar as informações de direção do veículo. Abaixo, Velocity Attitude O indicador, uma série de mostradores (da esquerda para a direita), exibe o Heading (incluindo um indicador secundário verde/ciano para o percurso em terreno plano), Pitch e Roll.
Guia de conexão septentrio g5-p3h simpleRTK 4 direção atitude vista
  1. O View -> Auxiliary Antennas View Exibe a posição da antena auxiliar em relação à antena principal, bem como suas velocidades. Tanto a posição quanto a velocidade são fornecidas no sistema de coordenadas Leste, Norte e Acima (ENU).
Guia de conexão septentrio g5-p3h simpleRTK 4 cabeçalho antenas auxiliares vista

Hardware

Pinagem

pinagem simpleRTK 4 cabeçalho

Energia

Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 direção potência

O simpleRTK 4 Heading pode ser alimentado por 4 fontes diferentes:

  • GPS USB port
  • XBEE USB port
  • Pixhawk connector
  • Arduino rail

Apenas 1 deles é necessário para usar a placa, mas você também pode conectar os 4 ao mesmo tempo, não há risco.

O simpleRTK 4 Heading possui um conector XBee de alta potência (HP). Você pode conectar qualquer acessório XBee a ele.
Se você conectar um dispositivo que exige alta potência ao soquete XBee, precisará garantir que sua fonte de alimentação seja capaz de fornecer essa potência.

  • Use apenas cabos USB-C de alta qualidade, com comprimento não superior a 1 metro.
  • Se você conectar o simpleRTK 4 Heading ao seu PC/Tablet através de um hub USB ou se o seu PC tiver portas USB de baixa potência, você precisará conectar a segunda porta USB diretamente a uma tomada de parede ou a uma porta USB de alta potência.

Antenas GNSS

Guia de conexão da antena Mosaic-G5 P3H SimpleRTK 4.

O guia simpleRTK 4 não inclui, mas requer um par de guias de alta qualidade. GPS/GNSS triple band (L1/L2/L5) antennas. Para obter o melhor desempenho, recomendamos o uso do nosso Banda Tripla simpleANT3B antena de série.

A placa é compatível com ambos. antenas ativas (a saída máxima é de 150mA a 3.3V) e antenas passivas.

Notas de instalação:

  • Sempre conecte as antenas antes de ligar a placa.Isso é muito importante, pois alguns componentes da placa podem superaquecer se nenhuma antena estiver conectada.
  • Enrosque a antena no conector SMA manualmente, sem usar ferramentas. Os conectores podem quebrar se for aplicada muita força.
  • Instale as antenas com a visão mais desobstruída possível do céu.Use-o ao ar livre e o mais longe possível de edifícios, montanhas, etc.
  • Para obter melhores resultados, instale as antenas sobre uma placa metálica plana. com pelo menos 20 cm de lado (por exemplo, a superfície do teto de um carro).
  • Na configuração padrão, as antenas devem ser posicionadas longitudinalmente ao longo do veículo., com a antena principal (GPS1) posicionado na parte traseira.
  • A precisão da direção depende da distância entre as antenas. (Veja a imagem abaixo). Com uma instalação de alta qualidade a uma distância de 0.5 metro da base, é possível obter resultados satisfatórios.
Como o GPS pode ajudá-lo a medir a direção real da curva de direção do seu veículo

Para obter mais informações sobre como a instalação da antena afeta o desempenho, siga nosso GPS/GNSS antenna installation guide e vídeo.

Interfaces

A placa de cabeçalho simpleRTK 4 possui algumas interfaces que explicaremos em detalhes a seguir.

GPS USB
Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 cabeçalho usb gps

Este conector USB-C permite o acesso à porta USB nativa do mosaic-G5 P3H. Ao conectar o disco rígido ao computador pela primeira vez, você verá apenas um novo disco rígido. Abra-o e instale o software. Septentrio motoristas.

Após a instalação, ao conectar o receptor ao PC, você verá duas novas portas COM, que podem ser usadas com seu terminal preferido para leitura. NMEAou configure e monitore o receptor usando Ferramentas Rx.

Gerenciador de dispositivos do Windows septentrio porta COM USB virtual 1 porta 2
USB XBee
Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 cabeçalho usb xbee

Este conector USB-C dá acesso ao UART do XBEE radio (se você instalar um), através de um Conversor FTDI USB para UART.

Achamos muito prático usar este conector para alimentar a placa, para que você possa conectar e desconectar o GPS USB como desejar, sem remover a alimentação da placa.
Você pode usar qualquer adaptador de tomada USB que encontrar em casa.

Para usar este conector apenas como fonte de energia, você não precisa de nenhum driver. Você pode usar seu PC ou conectar-se ao adaptador de parede USB.

Para usar este conector para configurar um XBee radio, você vai precisar do VCP driver da FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

Pixhawk conector
Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 título pixhawk

Este conector é um conector padrão. JST-GH que pode ser usado para conectar o cabeçalho simpleRTK 4 a um Pixhawk autopilot.
Você também pode usar este conector para alimentar a placa.

O Pixhawk O conector JST-GH segue o Pixhawk padrão:

  • 1: 5V_IN
  • 2: Mosaic COM3 RX (Nível de 3.3V)
  • 3: Mosaic COM3 TX (Nível de 3.3V)
  • 4: Timepulse output (Nível de 3.3V)
  • 5: Event input (Nível de 3.3V)
  • 6: GND

Observe que a placa inclui apenas GPS e não inclui magnetômetro.

Trilhos do Arduino
Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 trilhos arduino

O simpleRTK 4 Heading possui trilhos opcionais para conexão com outros dispositivos compatíveis com Arduino UNO.

  • GND: o aterramento está disponível nos pinos padrão do arduino. Você deve sempre conectar esta linha à sua outra placa.
  • 5V IN/OUT:
    • Quando o LED próximo a este pino estiver DESLIGADO, o simpleRTK 4 pode ser alimentado por este pino.
      Por exemplo, basta conectá-lo a uma placa Arduino UNO e o simpleRTK 4 Heading será ativado. (verifique se o seu Arduino consegue alimentar shields de 300mA a 5V).
    • Alternativamente, agora você pode usar o simpleRTK 4 Heading para alimentar outros escudos.
      Basta ligar a chave “5V=OUTPUT” e a placa simpleRTK 4 Heading emitirá 5V neste pino.
  • IOREF. Esses pinos afetam a funcionalidade dos pinos TX1,RX1,TX2,RX2.
    • Ao conectar simpleRTK3B Heading placa em cima do Arduino UNO ou Raspberry Pi, este pino é usado para definir automaticamente o nível de tensão dos pinos de comunicação (TX1, RX1, TX2, RX2).
    • Ao conectar seus próprios cabos à placa, esta é uma entrada que definirá os níveis de tensão dos pinos.
      Se você inserir 1.8V, os próximos pinos terão nível de 1.8V. Suporta de 1.2V a 5.5V.
    • Se você deseja conectar fios aos pinos listados e 3.3 V está OK para você, você só precisa habilitar a chave “IOREF = 3.3 V”
  • TX1,RX1,TX2,RX2: Esses pinos trabalham com o nível de tensão definido pelo IOREF.
    • TX1: Mosaic COM1TX
    • RX1: Mosaic COM1RX
    • TX2: XBee UART TX (este pino também está conectado a Mosaic COM2RX).
    • RX2: XBee UART RX (este pino também está conectado ao Mosaic COM2TX).
Soquete XBee de alta potência (HP)
Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 cabeçalho hp xbee

O simpleRTK 4 Heading possui um conector XBee de alta potência (HP). Você pode usar este conector para conectar um dispositivo compatível com XBee. radio. Os seguintes pinos estão disponíveis:

  • VCC, que é uma saída de 3.3V com corrente máxima constante de 1A e pico de 1.5A.
  • XBee UART RX, no nível de 3.3 V
  • XBee UART TX, no nível de 3.3 V
  • GND

O soquete XBee está conectado a Mosaic COM2.

Pinos de função especial
Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 pinos especiais de cabeçalho

Além disso, existem alguns pinos adicionais disponíveis para usuários mais avançados. Se você for usar o simpleRTK 4 Heading conectado a um Arduino ou Raspberry Pi e não utilizar nenhum desses pinos, recomenda-se não conectá-los: você pode cortar o conector nesses pinos para evitar a conexão e prevenir comportamentos inesperados.

  • Timepulse (TPS): Saída de pulso de tempo de configuração de 3.3 V. A lógica deste pino é invertida com a interface web. Se a interface web você selecionar HIGH, o pino emitirá LOW.
  • External Event (EVT): entrada de sincronização de tempo, tensão máxima de 3.6 V. Esta entrada é filtrada para evitar falhas.

Lembre-se de que você pode adicionar um segundo soquete XBee à sua placa com o Shield for Second XBee socket.

LEDs
Guia de conexão mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 leds de cabeçalho

A placa inclui 7 LEDs de status, que indicam que:

  • POWERA placa de cabeçalho simpleRTK 4 possui alimentação.
  • PVT: O LED acende quando é possível calcular uma posição a partir da visibilidade do satélite disponível.
  • NORTK: LIGADO quando não há RTK, piscando ao receber dados de correção, DESLIGADO quando os dispositivos estão no modo RTK FIXO.
  • XBEE>GPS: O XBEE radio está recebendo dados pelo ar e enviando-os para o Mosaic.
  • GPS>XBEE: O Mosaic está gerando dados que o XBEE radio está recebendo e enviando pelo ar.
  • 5V IN/OUT: Indicará se há voltagem naquele pino.
  • IOREF: Indicará se o pino IOREF está habilitado, o que ativa as UARTs nos trilhos do Arduino.
Botões e interruptores
Guia de instalação mosaic-g5 p3h simpleRTK 4 botões de cabeçalho

Existe apenas um botão: XBee Reset, e a boa notícia é que você provavelmente não precisará usá-lo. Este botão é usado para programar o XBee radio se você deseja atualizar o firmware, etc.

Você encontrará também 1 switch sob o soquete XBee: ele permite ativar IOREF com pino arduino de 3.3 V e 5 V como saída para que a placa possa alimentar acessórios como Shield for Second XBee socket.

Ao mesmo tempo, esta chave também ativará os sinais do trilho Arduino em 3.3V. Verifique a seção “Arduino Rails” acima para ler mais detalhes sobre isso.

Se precisar de informações adicionais além deste guia de integração, como atualização de firmware, configuração do receptor como base ou rover por favor consulte o Septentrio Mosaic-G5 Configuration Page.

Acessórios

Você pode adicionar qualquer um desses recursos (e mais) com nossos plug-ins XBee:

Como adicionar plugin

  1. Para conectar o módulo de comunicação ao soquete XBee, basta inseri-lo no conector XBee da placa.
guia de conexão simpleRTK4-Optimum addplugin
  1. Para usar o plugin, acesse o How to configure Septentrio mosaic-G5 P3 and P3H página e carregue o arquivo de configuração Send 1Hz full NMEA to Plugin no seu receptor seguindo as instruções.
  1. A placa suporta um segundo plugin XBee. Você pode usar dois plugins de comunicação simultaneamente adicionando um... Shield for Second Plugin SocketPara fixá-lo, você precisará de Expansion Headers Kit (not soldered) no receptor, ou ordem Expansion Headers Kit (soldered) Se você quiser que a gente solde para você.
Guia de instalação do plugin Mosaic-G5 P3 Simplertk 4 Pro 2nd XBee
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