Testes simpleRTK2B precisão na base RTKrover • Configuração

A precisão de um GNSS receptor depende de muitos fatores, por exemplo, antena usada, dinâmica do veículo, visão do céu, …

Portanto, toda vez que você vir um valor de precisão, pergunte em quais condições ele foi medido.

Neste teste queríamos focar na precisão e repetibilidade, por isso preparamos uma bancada de testes especial:

Condições de teste:

• Base e Rover simpleRTK2B placas são protótipos
• Antena multibanda GNSS passiva para base e rover.
  As antenas finais (tanto OEM quanto IP65) estarão ativas, com melhor recepção de sinal.
• Perfuração girando em uma posição de gatilho fixa, com uma velocidade de ~38rpm
• Distância (raio) da antena GNSS ao centro da perfuração de 60.96 cm
• Velocidade da antena GNSS de ~2.3m/s
• simpleRTK2B trabalhando na baserover configuração (RTK)
• simpleRTK2B configurado para relatar dados em 5 Hz
• 41.7 minutos de dados (12510 pontos), incluindo início e parada do exercício.
  Se alguém estiver curioso, o log completo do teste pode ser baixado aqui..
• Todos os resultados mostrados não têm pós-processamento/filtragem.

Resultados do teste, mostrando a posição relativa na base (azul) e na posição real (vermelho):

Para cada um dos 12510 pontos, foi calculado o erro wrt a posição real e este é seu histograma PDF e CDF, ajustado com uma distribuição Weibull:

A precisão é:

• <7mm (~1σ, 68% dos pontos têm uma precisão melhor que 7mm)
• <1.7 cm (~2σ, 95.45% dos pontos têm uma precisão melhor que 1.7cm)
• <3.8 cm (~3σ, 99.73% dos pontos têm uma precisão melhor que 3.8cm)