simpleRTK2B desempenho com NTRIP serviços de correção

Prepare um café forte porque os dados aqui mostrados terão que ser lidos duas vezes.

De acordo com o relatório último post mostramos como conectar o simpleRTK2B escudo para um NTRIP serviço de correção.
Agora vamos falar sobre o desempenho que obtivemos usando esta configuração.

Algumas notas sobre os testes que realizamos:

• Utilizamos o protótipo funcional do simpleRTK2B escudo.
  Parece diferente do produto final, mas o GNSS o desempenho é exatamente o mesmo.
• Usamos nossos recém-recebidos antena ativa da u-blox.
  Estamos realizando em paralelo uma comparação entre u-blox antena, antena Tallysman e Ardusimple antena e iremos publicá-la em breve.
  O desempenho desta antena é muito semelhante ao nosso.
• Os números de desempenho são obtidos usando o ERGNSS rede do Instituto Geográfico Nacional, em particular o morro CERCANA3.
  O desempenho que você observa dependerá do tipo de NTRIP correções. A que usamos é bem padrão.

Realizamos dois testes diferentes para avaliar o desempenho:

1. Teste estático em um estação de triangulação (ou marcador de pesquisa)
   Baixe o registro completo aqui
2. Teste dinâmico em uma rodovia com túneis, pontes, ultrapassagens de caminhões, …
   Baixe o registro completo aqui

Os dados mostrados nesta postagem não são pós-processados ​​e você poderá obter os mesmos resultados analisando os logs.

1) Teste estático com NTRIP correções

Fomos a uma conhecida estação de triangulação para comparar os resultados obtidos pelo simpleRTK2B com aqueles obtidos por estações GNSS de ponta.
Os dados que usaremos são os que estão dentro dos retângulos verdes (latitude, longitude e altura elipsoidal + altura do pilar).

Esta imagem mostra a configuração de teste, com o simpleRTK2B e a antena colocada no topo do pilar.

Registramos dados de uma inicialização a frio durante 432 segundos e estas são as saídas:

Correção após partida a frio após 13s, precisão 3D de estado estável ~0.54m após 100s da partida.
NTRIP conexão em t=124.7s e RTK fix em menos de 6s.
Precisão 3D estimada com NTRIP correções de 17.29 mm durante todo o tempo.

Esses números parecem muito bons, mas desde u-blox não fornece muitas informações sobre como a precisão é estimada, comparamos os dados do simpleRTK2B com os dados fornecidos pela estação de triangulação (por razões de escala, mostramos apenas os dados da estação de triangulação). RTK fix período (t∈[130,432]s):

As cruzes pretas são a posição e a altura elipsoidal definida nos dados geodésicos.
A linha pontilhada preta representa o intervalo de confiança de 95% dessas medidas.
As cruzes e linhas verdes mostram a posição e a altura elipsoidal fornecidas pelo simpleRTK2B.

Assumindo que a posição real é a informada pelo banco de dados geodésico:

• simpleRTK2B A precisão da posição 2D é de aproximadamente 1 cm e a precisão da altitude é de aproximadamente 2.5 cm
• simpleRTK2B A precisão 2D (95% de confiança) é de aproximadamente 5 mm e a precisão de altitude (95% de confiança) é de aproximadamente 1.5 cm

2) Teste dinâmico com NTRIP correções

Para este teste colocamos a antena GNSS no topo de uma van e dirigimos cerca de 25km em uma rodovia.

Como não temos uma referência verdadeira para comparar nossos resultados é difícil quantificar o desempenho.
Nós podemos usar o ZED-F9P Valor de estimativa de precisão 2D como uma variável razoável para avaliar o desempenho.

Na figura acima, traçamos o caminho da van em cores diferentes com base na precisão 2D.
No final do caminho (começa de baixo), não conseguimos RTK fix e os votos de simpleRTK2B permaneceu em flutuação RTK com uma precisão em torno de 5 cm, provavelmente devido à distância do NTRIP estação, que ficava a mais de 25 km de distância.

Como você pode ver, o ZED-F9P módulo no simpleRTK2B O escudo mantém uma boa fixação em velocidades de aproximadamente 120 km/h (segurança em primeiro lugar :)).

As diminuições intermitentes na precisão 2D são causadas por pontes que cruzam a rodovia e algumas ultrapassagens de caminhões.
Exportamos o caminho para o Google Earth e contando o número de seções azuis no caminho da figura, você obterá o número de pontes que cruzam a rodovia!

A seta vermelha indica a localização da ponte (clique na imagem para ampliar).

Alta precisão acessível é realmente aqui!