Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_Base-00.txt

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• Ative a pesquisa com precisão de alvo de 2.5 m (não deve levar mais que 5 a 10 minutos)
• Altere a taxa de transmissão UART2 para 115kbps. Isso melhora o uso do buffer do radio links.
• Ative as seguintes mensagens RTCM
  • 1005: Estação de referência RTK estacionária ARP
  • 1074:GPSMSM4
  • 1084: GLONASS MSM4
  • 1094: Galileo MSM4
  • 1230: fase de código GLONASS

Selecionamos essa combinação de mensagens porque é uma boa compensação entre desempenho e link de dados necessário:

• O desempenho pode ser melhorado usando mensagens MSM7
• A largura de banda RF pode ser melhorada eliminando mais constelações (por exemplo, removendo Galileo) ou aumente 1005 para ser enviado apenas uma vez a cada 5 segundos.

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_Rover_1Hz-00.txt

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• Altere a taxa de transmissão UART2 para 115kbps. Isso melhora o uso do buffer do radio links.
• Desabilite o SBAS, para evitar saltos de posição durante interrupções curtas de correções RTK.
• Desabilitar BeiDou, para tornar mais simples aumentar a taxa de navegação para 10 Hz sem problemas.

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_Bluetooth-02.txt

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• Desative o SBAS, para evitar saltos de posição durante interrupções curtas de correções RTK
• UART2 ativar NMEA saída via UBX-CFG-PRT
• Ative o GST para que as estimativas de precisão também sejam visíveis
• NMEA de alta precisão ativado com um dígito decimal extra
• Desative o GSA no UART2 para melhorar o alcance do bluetooth

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz-00.txt

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• Altere a taxa de transmissão UART2 para 115kbps. Isso melhora o uso do buffer do radio links.
• Desabilite o SBAS, para evitar saltos de posição durante interrupções curtas de correções RTK.
• Desabilitar Beidou, para tornar mais simples aumentar a taxa de navegação para 10 Hz sem problemas.
• Desative o GSV no UART para evitar estouro de buffer
• Altere a taxa de navegação para 100ms

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_Rover_sends_GGA_to_base_1Hz-00.txt

Igual a Rover mais:

• Desative todas as mensagens NMEA, exceto GGA em UART2.
• Habilite a saída NMEA no UART2.

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_1Hz-00.txt

Esses são os arquivos que vão para o simpleRTK2Blite montado no topo do simpleRTK2B no kit. Observe que dependendo da sua configuração anterior você pode ter que carregar o arquivo de configuração duas vezes, porque no meio do arquivo de configuração há uma alteração na taxa de transmissão.

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• Desabilite o SBAS, para evitar saltos de posição durante interrupções curtas de correções RTK.
• Desabilitar Beidou, para tornar mais simples aumentar a taxa de navegação para 5 Hz sem problemas.
• UART1 e UART2 aumentaram para 115kbps
• Ativado seguindo mensagens RTCM no UART1, que está conectado a partir do simpleRTK2Bleve para o UART2 de simpleRTK2B:
  • 1077:GPSMSM7
  • 1087: GLONASSMSM7
  • 1097: GALILEU MSM7
  • 1230: fase de código GLONASS
  • 4072.0: Estação de referência PVT (u-blox Mensagem RTCM proprietária)

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_1Hz-00

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• UART1 e UART2 aumentaram para 115kbps
• Desative as mensagens NMEA em todas as interfaces, exceto USB, para evitar estouro de buffer
• Ativado em USB e UART1:
  • UBX-NAV-RELPOSNED
  • UBX-NAV-PVT

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_5Hz-00.txt

Esses são os arquivos que vão para o simpleRTK2Blite montado no topo do simpleRTK2B no kit. Observe que dependendo da sua configuração anterior você pode ter que carregar o arquivo de configuração duas vezes, porque no meio do arquivo de configuração há uma alteração na taxa de transmissão.

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• Desabilite o SBAS, para evitar saltos de posição durante interrupções curtas de correções RTK.
• Desabilitar Beidou, para tornar mais simples aumentar a taxa de navegação para 5 Hz sem problemas.
• UART1 aumentou para 460kbps e UART2 para 115kbps
• Ativado seguindo mensagens RTCM no UART1, que está conectado a partir do simpleRTK2Bleve para o UART2 de simpleRTK2B:
  • 1077:GPSMSM7
  • 1087: GLONASSMSM7
  • 1097: GALILEU MSM7
  • 1230: fase de código GLONASS
  • 4072.0: Estação de referência PVT (u-blox Mensagem RTCM proprietária)
• Taxa de navegação alterada para 200ms

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_5Hz-00.txt

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• UART1 aumentou para 115kbps e UART2 para 460kbps
• Desative as mensagens NMEA em todas as interfaces, exceto USB, para evitar estouro de buffer
• Ativado em USB e UART1:
  • UBX-NAV-RELPOSNED
  • UBX-NAV-PVT
• Taxa de navegação alterada para 200ms

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot-02.txt

Esses são os arquivos que vão para o simpleRTK2Blite montado no topo do simpleRTK2B no kit. Observe que dependendo da sua configuração anterior você pode ter que carregar o arquivo de configuração duas vezes, porque no meio do arquivo de configuração há uma alteração na taxa de transmissão.

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• Desabilite o SBAS, para evitar saltos de posição durante interrupções curtas de correções RTK.
• Desabilitar Beidou, para tornar mais simples aumentar a taxa de navegação para 5 Hz sem problemas.
• UART1 aumentou para 460kbps e UART2 para 115kbps
• Ativado seguindo mensagens RTCM no UART1, que está conectado a partir do simpleRTK2Bleve para o UART2 de simpleRTK2B:
  • 1077:GPSMSM7
  • 1087: GLONASSMSM7
  • 1097: GALILEU MSM7
  • 1230: fase de código GLONASS
  • 4072.0: Estação de referência PVT (u-blox Mensagem RTCM proprietária)
  • 4072.1: Informações adicionais sobre a estação de referência (u-blox Mensagem RTCM proprietária)
• Habilitado UBX-NAV-RELPOSNED para ler posições relativas.
• Taxa de navegação alterada para 100ms

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot-02.txt

Começando de um padrão ZED-F9P configuração:

• UART1 aumentou para 115kbps e UART2 para 460kbps
• Desabilite mensagens NMEA em todas as interfaces, para evitar estouro de buffer
• Ativado em USB e UART1:
  • UBX-NAV-RELPOSNED
  • UBX-NAV-PVT
• Taxa de navegação alterada para 100ms

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_simpleSSR_1Hz-01.txt

• UART1 emite GGA e ZDA. (O interruptor XBee deve estar em “XBEE TO GPS UART1”).
• UART2 desativado. Pode ser ativado a partir de UBX-CFG-PRT.
• Saída USB NMEA+UBX.

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_simpleSSR_5Hz-01.txt

• UART1 emite GGA e ZDA. (O interruptor XBee deve estar em “XBEE TO GPS UART1”).
• UART2 desativado. Pode ser ativado a partir de UBX-CFG-PRT.
• Saída USB NMEA+UBX.

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_simpleSSR_10Hz-00.txt

• UART1 emite GGA e ZDA. (O interruptor XBee deve estar em “XBEE TO GPS UART1”).
• UART2 desativado. Pode ser ativado a partir de UBX-CFG-PRT. Aumente a taxa de transmissão para evitar estouro de buffer em 10Hz. Contacte-nos em caso de dúvida.
• Saída USB NMEA+UBX.

Nome do arquivo simpleRTK2B_FW113_PPK_UART1&USB_1Hz-00.txt

• Mensagens NMEA desabilitadas em UART1 e taxa de transmissão alterada para 57 bps.
• Saída UART1 e USB UBX-RXM-RAWX e UBX-RXM-SFRBX. (O interruptor XBee deve estar em “XBEE TO GPS UART1”).