Coletando imagens subterrâneas em 360° de bicicleta com RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Hoje temos o prazer de compartilhar este projeto de cliente que faz uso de u-blox ZED-F9R: GNSS RTK e 6 eixos IMU fundidos para alcançar precisão em nível de centímetro em ambientes externos, mantendo a precisão em nível de decímetro dentro de túneis curtos e precisão em nível de metro em túneis mais longos.

Jim Gayes é um parceiro confiável do Google, capturando imagens do Google Street View de espaços externos desde 2016 e, mais recentemente, publicando imagens na plataforma de mapeamento Mapillary. Ele já capturou imagens em 8 países da Europa.

A captura bem-sucedida de imagens do Street View requer uma boa câmera de 360 ​​graus em conjunto com um bom hardware GNSS para um posicionamento preciso da imagem.

Enquanto trabalhava recentemente com Sustrans, a instituição de caridade responsável pela rede nacional de ciclismo do Reino Unido, Jim reconheceu a alta probabilidade de perda de sinal GNSS ao pedalar muitas de suas rotas. Muitas rotas Sustrans passam por ambientes desafiadores de recepção de sinal GNSS, muitas vezes seguindo linhas ferroviárias em desuso, que têm muita cobertura de copas de árvores e passam sob muitas pontes baixas e largas. Várias rotas também têm o desafio adicional de túneis.

Todas as condições ambientais acima podem resultar em falha na captura de imagens, pois não podem ser georreferenciadas. A maioria das câmeras prontas para o Street View possui hardware GNSS integrado que atende às especificações de hardware do Google, mas tem confiabilidade limitada em ambientes desafiadores de recepção de sinal GNSS.

A solução de Jim foi emparelhar seus Câmera Labpano Pilot One 360° com o ArduSimple simpleRTK2B-F9R módulo. o IMU e o processamento de fusão resolve esse desafio, pois pode ter uma localização razoavelmente precisa calculada pelo IMU quando todos os sinais GNSS são perdidos.

Você pode ver como a localização subterrânea funciona durante a gravação com uma câmera neste longo túnel gravado para Mapillery. Este é o túnel Combe Down, perto de Bath, no Reino Unido. É o túnel de ciclismo mais longo da Europa, com 1672m de comprimento. Basta clicar em “Play” na parte superior da janela. As imagens estão muito escuras, pois este foi apenas um teste sem iluminação adicional, mas representa bem o conceito de localização subterrânea.

Em condições menos extremas do dia a dia, o IMU preencherá quando o sinal GNSS for perdido por alguns segundos ao passar por baixo de pontes ou seções de cobertura densa de copa de árvores. Tudo levando à captura bem-sucedida da imagem e ao posicionamento preciso da imagem no mapa.

Se você está pensando em construir o que Jim's fez, estes são os itens mínimos que você precisará: