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Como configurar simpleRTK2B Título – Basic Starter Kit e conecte-o ao ArduPilot
Olhando para o fórum oficial do Ardupilot, encontramos muitos usuários com problemas para configurar seus simpleRTK2B Indo com seu ArduPilot. Após alguns testes preparamos este tutorial para facilitar o processo.
No caso de você ter simpleRTK3B Heading, preparamos um tutorial Como configurar o Septentrio de banda tripla GNSS receptor e conecte-o ao ArduPilot.
Se você planeja enviar correções RTK da sua estação de controle em solo para o seu simpleRTK2B Kit de título, consulte ArduSimple tutorial Como conectar simpleRTK2B Indo para o ArduPilot com correções RTK externas.
Hardware necessário:
- simpleRTK2B Título – Kit Básico para Iniciantes
- Cabo USB para micro USB
- Pixhawk conjunto de cabos
- Holybro Pixhawk 4 (você também pode usar seu piloto automático preferido)
- um PC ou laptop
Software necessário:
- Mission Planner
- u-center ( para M8, M9, F9)
Coisas importantes antes de começar:
- Este tutorial é baseado no simpleRTK2B Título Kit Básico para Iniciantes, se você tiver um hardware diferente, talvez seja necessário aplicar algumas alterações neste tutorial.
Nós preparamos outro tutorial para o simpleRTK3B Heading. - Validamos o tutorial com estes pilotos automáticos:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Controlador de voo (também conhecido como Pixhawk 1)
- Validamos o tutorial com estas versões de firmware:
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- De acordo com o relatório simpleRTK2B+título Kit básico para iniciantes:
- simpleRTK2B (quadro grande) atua como um rover na configuração de base móvel
- simpleRTK2Blite (placa pequena) atua como base na configuração de base móvel
- Este tutorial funciona em firmware 1.13 of ZED-F9P.
Como configurar simpleRTK2B Indo com o ArduPilot?
Em primeiro lugar, configure simpleRTK2B Budget receptor (também conhecido como placa grande).
- Conecte a placa grande ao seu PC através da porta USB identificada como POWER+GPS com um cabo micro-USB.
- Execute u-center e conecte seu receptor a u-center via porta de comunicação.
- O grande tabuleiro funciona como um rover na configuração de base móvel.
Acesse Ferramentas->Configuração do receptor…–>Selecione o arquivo de configuração simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (clique com o botão direito e selecione salvar link como).
Os arquivos de configuração dos receptores GNSS irão configurá-los para uma taxa de saída de 10Hz, sendo UBX-RELPOSNED e UBX-PVT enviados para o piloto automático.
- Clique Transferir arquivo–>GNSS.
- Na barra de menu, vá para Receptor–>Ação–>Salvar configuração para salvar sua configuração.
Em segundo lugar, configure simpleRTK2B Lite receptor (também conhecido como placa pequena).
- Verifique se o simpleRTK2B Lite placa é montada em cima do simpleRTK2B bordo.
- Ligue o simpleRTK2B Lite ao seu PC através da porta USB identificada como POTÊNCIA + XBEE com um cabo micro-USB.
- Execute u-center e conecte seu receptor via porta COM.
- Acesse Ferramentas–>Configuração do receptor…–>Selecione o arquivo de configuração simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (clique com o botão direito e selecione salvar link como).
Clique Transferir arquivo–>GNSS.Note que dependendo da sua configuração anterior, você pode precisar carregar o arquivo de configuração duas vezes porque há uma mudança de taxa de transmissão no meio do arquivo de configuração. Primeiro na taxa de transmissão na qual você pode se comunicar com a placa, e a segunda vez em 460'800.
- Na barra de menu, vá para Receptor–>Ação–>Salvar configuração para salvar sua configuração.
Em terceiro lugar, carregue o arquivo de configuração do ArduPilot.
- Ligue o seu Pixhawk para o seu computador usando um cabo USB para micro-USB.
- Abra Mission Planner e conecte seu Pixhawk para ele com porta COM.
- Acesse CONFIG->Lista completa de parâmetros.
Dado que as versões do firmware podem ser diferentes das suas, abaixo está uma lista de todos os parâmetros que foram modificados em comparação com a configuração padrão:
- Acesse CONFIG->Lista completa de parâmetros.
COMPASS_ENABLE,0
BÚSSOLA_USE,0
BÚSSOLA_USE2,0
BÚSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Este valor deve conter a distância em metros entre as antenas. Mude o sinal se o rumo tiver um deslocamento de 180 graus (ou troque os conectores SMA em simpleRTK2B+título).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOLO,5
Imprensa Escrever parâmetros para salvar sua configuração.
- Depois de salvar todos os parâmetros, certifique-se de desligar o piloto automático desconectando o cabo USB para reiniciar o piloto automático.
Finalmente, conecte o kit de direção ao piloto automático.
- Certifique-se de já ter concluído a configuração inicial do seu piloto automático. Você pode verificar o guia de utilizador. do ArduPilot para ver como fazer isso.
- Use o conector JST no simpleRTK2B (placa grande) e conecte-a à porta TELEM1.
- Conecte as antenas ao seu receptor. Certifique-se de que suas antenas estejam totalmente ao ar livre.
Observe que se:- O tipo de correção não é RTK fix
- A distância da antena não está dentro de 20% do parâmetro GPS1_POS_X
- A atitude do piloto automático não corresponde à diferença de altura da antena
- Ligue o piloto automático e aguarde alguns segundos. Verifique o valor do rumo AHRS em Mission Planner, deve corresponder à direção entre suas antenas.
Você também pode verificar o valor do rumo de suas antenas usando u-center seguindo Ver–>Visualização de Mensagens–>UBX–>NAV–>RELPOSNED no software.
- Para uma verificação adicional, certifique-se de que o valor do rumo no AHRS corresponda ao encontrado no CTRL+F–>Inspetor MAVlink–>GPS2_RAW–>guinada.
- Parabéns! Agora você pode usar o Heading Kit no ArduPilot.
